Op vrije voeten gaat over vier jonge ex gedetineerden op weg naar re-integratie in  de maatschappij. Door hun ogen zien we hoe  ze in voor- en tegenspoed een nieuwe start  proberen te maken na het uitzitten van hun  gevangenisstraf, terwijl ze strijden tegen  vooroordelen, stigmatisering en twijfels van  de mensen om hen heen. Lukt het hen om  een nieuw bestaan op te bouwen, of blijven  ze de prijs betalen voor wat ze in het  verleden hebben gedaan in een maatschappij  die hen niet volledig lijkt te willen accepteren?